Au IXe siècle, Louis le Pieux, fils de Charlemagne et empereur d’Occident, nomme deux de ses amis saxons évêques : Badurad, en 816, pour le jeune diocèse de Paderborn  érigé en 799 dans l’est de l’empire carolingien et Aldric, en 832, son confesseur et conseiller, pour celui du Mans fondé au IVe siècle par Julien.
En 836, Badurad et Aldric se rencontrent au synode d’Aix-La-Chapelle et deviennent amis. Pour appuyer l’évangélisation de son diocèse, Badurad demande à Aldric de lui donner des reliques de saint Liboire, 4e évêque du Mans. Cette translation d’environ 900 km a lieu le 1er mai 836 et marque le début des liens d’amitié entre les deux villes avec une promesse de  Fraternité d’amour perpétuelle  qui en fait l’un des jumelages les plus anciens d’Europe.    Ces liens de fraternité dépassaient le plan   religieux car en cas de danger, chacun des deux diocèses était tenu d’apporter assistance et protection à l’autre. Malgré les conflits qui éclatèrent entre les deux pays ces liens d’amitiés ne furent jamais rompus.  La Fraternité sacerdotale Saint-Liboire, fondée en 1960 et qui rassemblait les prêtres des deux diocèses, s’ouvre aux diacres, à leur épouse et à tous les laïcs  et devient Fraternité Saint-Liboire en 2001.

Une page Facebook franco-allemande est dédiée  à  la Fraternité.
En 1967, la ville du Mans mit également en place un jumelage avec la ville de Paderborn dont le nom fut donné à la grande avenue qui longe la cathédrale.